漢朝京師兵是其軍隊的精銳，主要負責宿衛皇宮，保衛京師，按任務可分為三個系統：
①省殿衛軍。漢初由郎中令統領的郎官充任。
郎官分議郎、中郎、侍郎、郎中，新入仕途而非服兵役的高官子弟、品學出眾之士和有某種特長之人組成。
主要侍從護衛皇帝，警衛省殿門戶，又備皇帝顧問和差遣，待遇優厚。
漢武帝時改郎中令為光祿勳，為加強宿衛與侍從，先後置期門(後改體虎賁郎)、羽林(初稱建章營騎)和羽杯孤兒，充任省殿宿衛和執兵送從的主力。
期門、羽林選自西北六郡能騎善射的良家子弟，羽林孤兒由作戰死亡將士遺孤組成，皆長期服役，地位較高。
②宮城衛士。由衛尉統領，職掌宿衛殿外宮門和巡邏警備宮內，保衛皇帝、皇后、太后、太子所後宮殿及中央宮府的安全。
衛士由各郡國輪番赴京師宿衛的正卒充當，每期一年，期滿回籍。⑶京師屯兵。任務是屯戌京師，保衛京師及近畿治安。大體包括三支部隊：一是南北軍。
漢初京師屯兵的主力，通常由將軍、衛將軍或賈臣統領。
如呂后以呂祿為上將軍，領北軍；以呂產為相國，領南軍；文帝元年(公元前179)“拜宋呂為衛將軍，居南北軍”(《漢書·文帝紀》)。
文帝二年即罷衛將軍之軍。至此，南北軍並存的建制不復存在。
武帝初，恢復北軍組織．並擴大北軍為北軍八校兵，即中壘、屯騎、步兵、越騎、長水、胡騎、射聲、虎賁八校尉兵。
日常事務由中壘校尉兼掌，另派監軍使者監領。
東漢裁併八校為五營(屯騎、越騎、步兵、長水、射聲)，置北軍中候一人監軍，屯戍和出戰任務加重。
二是中尉卒。由中尉(後改稱執金吾)統領。
主要負責京師，維持治安；皇帝出巡時，則隨行護駕，侍從左右。三是城門屯兵。武帝時始設，置城門校尉統領，以外戚、近臣充任。